EXOduino ll 可编程手外骨骼说明书

一、产品简介

EXOduino可编程手外骨骼是一款面向康复、脑机接口领域科研用户的产品。它提供了较为全面和开放的开发接口，科研工作者可以根据自己项目的要求进行手套外骨骼控制指令修改，实现单指运动、多指运动、全手掌运动、对指运动等，并且可以通过修改程序而改变手指运动速度及位移大小等。

二、产品组成

⚫ 单手外骨骼（左手或右手）手套及机箱*1

⚫ 充电器*1

⚫ 串口连接线*1

三、性能参数

1、动作种类：预设8 种，参见下文“通信协议/代码说明”，可以根据相关代码 说明，进而自定义手指指令；

2、充电电压：12.6V DC

3、尺寸（实物测量）：33cm*38cm*13.5cm

4、单个机箱手套数：1

5、是否可以更换手套：否

6、续航：持续工作 1.5h

7、充电时间：2h

8、通信方式：蓝牙

9、是否可进行被动抓握实验：是

10、是否可与脑机接口软件结合使用：是（需根据通信协议自行编写软件）

11、是否可被肌电识别软件控制：是（需根据通信协议自行编写软件）

12、是否为医疗器械：否，本产品不可作为医疗器械使用及销售

四、通信协议/ 代码说明

该通信协议属于串口通信协议，波特率 9800，可以通过蓝牙或有线串口进行控制，直接发数字（转换成字符）即可控制外骨骼动作。

⚫ 发送指令’1’：控制大拇指持续抓握；

⚫ 发送指令’2’：控制食指持续抓握；

⚫ 发送指令’3’：控制中指持续抓握；

⚫ 发送指令’4’：控制无名指持续抓握；

⚫ 发送指令’5’：控制小拇指持续抓握；

⚫ 发送指令’6’：持续进行抓握动作（持续握拳张开）；

⚫ 发送指令’7’：张开手不动；

⚫ 发送指令’8’：握拳不动；

⚫ 发送指令’9’：抓握一次（握拳张开一次）

五、部分关键代码说明（基于 Arduino ）

if(bluetooth_read=='1') first_move();//第一个手指运动

if(bluetooth_read=='2') second_move();//第二个手指运动

if(bluetooth_read=='3') third_move();//第三个手指运动

if(bluetooth_read=='4') fourth_move();//第五个手指运动

if(bluetooth_read=='5') fifth_move();//第四个手指运动

if(bluetooth_read=='6') all_move();//全部手指一起运动

if(bluetooth_read=='7'){

open_move();//松开，也是停止

delay(650);

if(send_single == 1){

Serial.println('7');

send_single=0;

}

}

if(bluetooth_read=='8') {

close_move();//松开，也是停止

delay(650);

if(send_single == 1){

Serial.println('8');

send_single=0;

}

}

if(bluetooth_read=='9') {

close_move();//握紧，手指全部收缩一次

delay(1000);

open_move();

delay(650);

bluetooth_read=0;

if(send_single == 1){

Serial.println('9');

send_single=0;

}